一、发展历程

冲压机器人

1.1913年，美国福特汽车公司首次研发成功机械手。它被用来给机床上下料形成自动生产线，是产量显著提高，取得了良好的经济效果。2.1959年，美国联合控制公司首次研发成功一种动作程序可变，行程可调，适应力强的高级机械手。它不但能给多品种、小批量生产的自动机床上下料，而且能够自动控制工具进行焊接、热处理等作业，在一定程度上像人手一样工作，因此称这种高级机械手为机器人。3. 1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。4.1984年末，著名科学家钱学森指出：“所谓机器人，就是指那些有特定功能的自动机，它是机电一体化的，具有人工智能因素的80年代高技术，是新技术革命的重要内容之一。”5. 1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

二、特点

冲压机器人

1.工作时间长。一天24小时都可以连续运作，而人工必须要有休息时间。2.可替代人工进行危险性作业。在某些冲压领域，不少的工序是很有危险性的，冲压行业的原理就是利用冲床的重量冲压来进行生产，其人工在一旁操作危险性很大，冲压机器人运转的话就消除了老板的这一顾虑，不然发生断手断指，单赔偿费用就30-40万。3.成本低，半年能回本。一台机械手大概在6-10万，轴数不一样，品牌不一样都会影响价格。成本前期来说会是一笔不小的钱，可是按时间，月份来算的话也就相当于员工大半年的工资。4.不用发工资，效率高。当然，冲压机器人是不用发工资的，而且运作效率非常之高，比起人工的出错率要低很多。减少工人手工技术的依赖性。在中国，普工的占比很高，工人手工技术的依赖性也非常之大，社会需要进步，必然制造业也要不断的科技化，效率化，冲压机器人替代人工，也将减少工人手工技术的依赖性。

三、分类

      冲压机器人

目前冲压机械手的分类方法较多，通常可按驱动方式、搬运重量、坐标型式、控制方法和运动轨迹等来分类。按驱动方式可分为机械式机械手、液压式机械手、气动式机械手和电动式机械手等。按搬运重量可分为微型机械手、小型机械手、中型机械手和大型机械手等；按坐标型式可分为直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械手和多关节式机械手等；按控制方法可分为固定程序控制机械手和可变程序控制机械手等；按运动轨迹则可分为点位轨迹机械手和连续轨迹机械手等

四、作用意义

冲压机器人

1. 可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2. 可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3. 可以减少人力，便于有节奏的生产应用 机 械 手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

五、研究方向

冲压机器人

模糊控制和智能化首先模糊控制是利用模糊数学的基本思想和理论的控制方法。在传统的控制领域里，控制系统动态模式的精确与否是影响控制优劣的最主要关键，系统动态的信息越详细，则越能达到精确控制的目的。然而，对于复杂的系统，由于变量太多，往往难以正确的描述系统的动态，于是工程师便利用各种方法来简化系统动态，以达成控制的目的，但却不尽理想。换言之，传统的控制理论对于明确系统有强而有力的控制能力，但对于过于复杂或难以精确描述的系统，则显得无能为力了。因此便尝试着以模糊数学来处理这些控制问题。模仿人类下判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和模糊推论法进行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器的精髓所在。未来机器人与今天的相比最突出的特点在于其具有更高的智能。随着计算机技术、模糊控制技术、专家系统技术、人工神经网络技术和智能工程技术等高新技术的不断发展，必将大大提高工业机器人学习知识和运用知识解决问题的能力，并具有视觉、力觉、感觉等功能，能感知环境的变化，作出相应反应，有很高的自适应能力，几乎能像人一样去干更多的工作。通用化、标准化、模块化冲压机器人是一种高科技产品，其制造、使用维护成本比较高，操作机和控制器采用通用元器件，让冲压机器人组件、构件实现通用化、标准化、模块化是降低成本的重要途径之一。大力制订和推广“三化”，将使冲压机器人产品更能适应国际市场价格竞争的环境。高精化随着人类对产品和服务质量的要求越来越高，对从事制造业的冲压机器人的要求也相应提高，开发高精度冲压机器人是必然的发展结果。网络化网络化使机器人由独立的系统向群体系统发展，使远距离操作监控、维护及遥控脑型工厂成为可能，这是机器人技术发展的一个里程碑。机器人仅仅实现了简单的网络通讯和控制，网络化机器人是目前机器人研究中的热点之一。一脑多手控制所谓的一脑就是指使用一颗高级的CPU控制器，这样能够大大的提高系统的稳定性和可控性。多手是指控制多的机械手完成不同的工作，这里的机械手不需要有自我控制能力，只需要有信息采集能力就可。把采集的信息传递给CPU控制器进行处理。自我完善和修复能力一台高级智能化的冲压机器人应该具有自我修复的能力，这样能够更好的避免因为突发状况导致的生产停顿带来巨大的损失。例如当出现了错误的指令时可以自己进行报警或调试。当有元器件损坏时可以自我进行修复。

六、发展前景

冲压机器人

冲压机器人在冲压领域的应用，正显露出越来越大的优点。冲压机器人正在被广泛的应用到冲压领 域，随着冲压机器人技术的不断发展和日臻完善，它必将给冲压领域带来一次巨大的变革！